Fue fundada en 1951 en la calle de Madero, en el centro de la ciudad. Con el cierre de dicha calle al tránsito automovilístico y su apertura peatonal, tuvo que cambiar de sede a la calle de Isabel la Católica, con lo que cambió también su nombre de Librería Madero a Antigua Madero. 

Esta librería es una de las más especiales de la ciudad ya que aquí se pueden encontrar libros antiguos y modernos, principalmente de autores y asuntos mexicanos, de los siglos XVI, XVII, XVIII, XIX, XX y XXI. Todo el material que aquí se encuentra ha sido reparado minuciosamente o se ha conservado con el mayor de los cuidados, pues su cometido es dignificar al libro para que siga en circulación.

Está abierta y dirigida al público en general, pero en especial a los creadores de bibliotecas, investigadores, historiadores, coleccionistas de libros y amantes de la literatura.